EtherCAT TO

설정과 운전

스위치

1. EtherCAT ID 표시와 설정 스위치(SW1, SW2)
EtherCAT의 통신 상태를 알려주는 LED입니다. Link/Activity LED는 각각의 EtherCAT 포트의 우측 상단에 있습니다.

상태표시 LED

1. EtherCAT 상태 표시 LED
EtherCAT의 통신 상태를 알려주는 LED입니다. Link/Activity LED는 각각의 EtherCAT 포트의 우측 상단에 있습니다.
표시 기능 설명
RUN Green OFF INIT 상태 또는 전원 OFF
Blinking PRE-OPERATIONAL 상태
Single Flash SAFE-OPERATIONAL 상태
ON OPERATIONAL 상태
Flickering BOOTSTRAP 상태
ERR Red OFF 에러가 없는 상태 또는 전원 OFF
Blinking 통신 설정 이상
Single Flash 통신데이터 이상
Double Flash 위치독(Watchdog) 타임 아웃
 
표시 기능 설명
Link /
Activity
Green OFF 링크 비활성화
ON 링크 활성화
Flickering 링크 활성화 및 동작 중
2. 드라이브 상태 표시 LED
표시 기능 점등조건
PWR Green 전원 입력 표시 전원이 투입되어 있을 때 점등합니다.
INP Yellow 위치 결정 완료
신호 표시
위치 명령 완료 후, 목표 위치로부터의 위치 편차가 설정한 값 이내일 때 점등합니다.
SON Orange Servo On / Off
상태 표시
Servo On : 점등, Servo Off : 소등
ALM Red 알람 표시 에러가 발생했을 때 반복해서 점멸합니다.
◆ 알람 LED 점멸 횟수와 에러 종류 일람표
점멸 횟수 에러코드*4 보호 기능 조건
1 E-001 과전류 이상 모터 구동 소자에 과도한 전류가 흐른 경우*1
2 E-002 과속도 이상 모터의 속도가 3,000r/min을 넘은 경우
3 E-003 위치 추종 이상 모터 회전 중 위치 명령값과 실제 위치값의 차이가 설정값 이상인 경우*2
4 E-004 과부하 이상 모터의 최대 토크를 초과하는 부하가 5초 이상 가해진 경우
5 E-005 과열 이상 드라이브의 내부 온도가 85℃를 넘은 경우
6 E-006 회생 전압 이상 모터의 역기전력이 상승하여 모터 구동 전압이 한계값을 넘은 경우*3
7 E-007 모터 접속 이상 드라이브와 모터의 연결에 이상이 있는 경우
8 E-008 엔코더 접속 이상 드라이브와 엔코더의 연결에 이상이 있는 경우
9 E-009 주 전원
전압 이상
주 전원 전압이 약 18V 이하일 경우
10 E-010 인포지션 이상 운전 완료 후 1펄스 이상의 위치 오차가 3초 이상 발생한 경우
12 E-012 ROM 이상 파라미터 저장 장치(ROM)에 이상이 발생한 경우
15 E-015 위치 오차
초과 이상
모터가 정지한 상태에서 설정값 이상의 위치 오차가 발생한 경우*2
16 E-016 비상정지
회로 이상
TQOFF1과 TQOFF2의 입력 상태가 서로 다른 경우
* 1 : 한계값은 모터에 따라 다릅니다. (사용설명서 참조)
* 2 : 기본 설정값은 180˚이며, 파라미터로 수정할 수 있습니다. (사용설명서 참조)
* 3 : 모터의 역기전력의 한계값은 모터에 따라 다릅니다. (사용설명서 참조)
* 4 : 알람이 발생하면 7세그먼트 LED표시기에는 EtherCAT ID 대신에 에러 코드가 표시됩니다.
※ 자세한 사항은 각 사용설명서를 참고바랍니다.
알람 LED 점멸
(예 : 위치 추종 이상)

커넥터

1. 입출력 접속 커넥터(CN1)
번호 기능 입/출력
1 LIMIT+ 입력
2 LIMIT- 입력
3 ORIGIN 입력
4 Digital In1 입력
5 Digital In2 입력
6 Digital In3 입력
7 Digital In4 입력
8 Digital In5 입력
9 Digital In6 입력
10 Digital Out1 출력
번호 기능 입/출력
11 Digital Out2 출력
12 Digital Out3 출력
13 Digital Out4 출력
14 Digital Out5 출력
15 BRAKE+ 출력
16 BRAKE- 출력
17 EXT_GND 입력
18 EXT_24VDC 입력
19 F.GND ---
20 F.GND ---
2. 엔코더 접속 커넥터(CN2)
번호 기능 입/출력
1 A+ 입력
2 A- 입력
3 B+ 입력
4 B- 입력
5 Z+ 입력
번호 기능 입/출력
6 Z- 입력
7 DC5V 출력
8 GND 출력
9 F. GND ----
10 F. GND ----
3. 모터 접속 커넥터(CN3)
번호 기능 입력/출력
1 A 상 출력
2 B 상 출력
3 A 출력
4 B 출력
4. 주 전원 접속 커넥터(CN4)
번호 기능 입력/출력
1 DC24V 입력
2 GND 입력
5. 제어 전원 접속 커넥터(CN5)
번호 기능 입력/출력
1 DC24V 입력
2 GND 입력
6. 토크 오프 신호 접속 커넥터(CN6)
번호 기능 입력/출력
1 TQOFF1_P 입력
2 TQOFF1_N 입력
3 TQOFF2_P 입력
4 TQOFF2_N 입력
5 TQMON_P 출력
6 TQMON_N 출력
7 OVRTQ 입력
8 GND 출력
7. EtherCAT 통신 커넥터(CN7, CN8)
번호 기능
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 ----
5 ----
번호 기능
6 RD-
7 ----
8 ----
커넥터
후드
F.GND
8. USB 커넥터(CN9)
번호 기능
1 VBUS
2 D-
3 D+
4 ----
5 GND

접속 커넥터

드라이브에 연결할 때 사용하는 커넥터입니다.
용도 품명 규격 제조사
주 전원 접속
(CN4)
하우징
터미널
5557-02R
5556T
MOLEX
제어 전원 접속
(CN5)
하우징
터미널
PAP-02V-S
SPHD-001T-P0.5
JST
모터 접속 드라이브 측
(CN3)
하우징
터미널
5557-04R
5556T
MOLEX
모터 측 하우징
터미널
5557-04R
5556T
MOLEX
엔코더 접속 드라이브 측
(CN2)
하우징
터미널
51353-1000
56134-9000
MOLEX
엔코더 측 하우징
터미널
SMP-09V-NC
SHF-001T-0.8BS
JST
입출력 접속
(CN1)
하우징
터미널
PADP-20V-1-S
SPH-002T-P0.5L
JST
토크 오프 신호 접속
(CN6)
하우징
터미널
PAP-08V-S
SPHD-001T-P0.5 혹은 SPHD-002T-P0.5
JST
※ 위 커넥터는 제품과 함께 제공됩니다. 다른 부품을 사용할 때는 규격을 만족하는지 확인하시기 바랍니다